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慣性傳感器安全性遭質(zhì)疑,但是IMU未來身負重擔(dān)

2020-03-27 09:46 物聯(lián)傳媒
關(guān)鍵詞:慣性傳感器IMU

導(dǎo)讀:近些年,關(guān)于非法竊取、倒賣消費者隱私信息的事件層出不窮,竊取的方式也不盡相同,APP敏感權(quán)限的獲取、智能音箱麥克風(fēng)收集用戶語音,現(xiàn)在更加高級的是,不需要任何權(quán)限,只需要一部手機,甚至是一臺帶慣性傳感器的設(shè)備就能竊取到用戶的語音內(nèi)容。

近些年,關(guān)于非法竊取、倒賣消費者隱私信息的事件層出不窮,竊取的方式也不盡相同,APP敏感權(quán)限的獲取、智能音箱麥克風(fēng)收集用戶語音,現(xiàn)在更加高級的是,不需要任何權(quán)限,只需要一部手機,甚至是一臺帶慣性傳感器的設(shè)備就能竊取到用戶的語音內(nèi)容。

但是不要害怕,這項非法技術(shù)目前還沒有被利用起來,目前僅僅是出現(xiàn)在學(xué)術(shù)研究階段。在最新一屆“網(wǎng)絡(luò)與分布式系統(tǒng)安全會議(NDSS 2020)”上,由浙江大學(xué)網(wǎng)絡(luò)空間安全學(xué)院任奎教授團隊,聯(lián)手加拿大麥吉爾大學(xué)、多倫多大學(xué)團隊發(fā)表了此研究成果,研究成果顯示智能手機在用戶不知情且無需系統(tǒng)授權(quán)就能獲取用戶語音內(nèi)容(就是經(jīng)常獲取權(quán)限的那個彈窗,現(xiàn)在可以直接跳過此步驟,細思極恐)。由于手機的揚聲器和加速度計等傳感器是安裝在統(tǒng)一的主板上,所以可以直接利用手機內(nèi)置的加速度傳感器來采集手機揚聲器發(fā)出的震動信號,實現(xiàn)語音竊聽。據(jù)悉,這種竊聽方式的識別率可達90%。最重要的是這種竊聽方式并不違反當(dāng)前監(jiān)管部門的規(guī)定。

什么是慣性傳感器?

不僅是加速度傳感器能夠?qū)τ脩暨M行此類的語音竊聽,同樣歸屬于慣性傳感器的陀螺儀也能利用同樣的手段進行隱私攻擊,那何為慣性傳感器,具體如何工作的?

慣性傳感器包括加速度計(也叫加速度傳感器)和角速度傳感器(也叫陀螺儀),以及它們的單、雙、三軸組合慣性測量單元(也稱IMU)和AHRS。這里我們著重介紹加速度計陀螺儀。

加速度計由檢測質(zhì)量(也稱敏感質(zhì)量)、支承、電位器、彈簧、阻尼器和殼體組成,其實就是利用加速度的原理計算物體在空間運動的狀態(tài),起初加速度計只是感應(yīng)地表垂直方向加速度,早期也只是應(yīng)用在檢測飛機過載的儀表系統(tǒng)中。經(jīng)過功能升級、優(yōu)化,現(xiàn)在實際上可以感知物體任意方向上的加速度。目前主流的是3軸加速度計,測量的是物體在空間坐標(biāo)系中X、Y、Z三軸上的加速度數(shù)據(jù),可以全面反映物體平移的運動性質(zhì)。

與加速度計測量維度不同,根據(jù)陀螺儀的定義,可以很容易理解到陀螺儀主要是通過測量空間坐標(biāo)系中陀螺轉(zhuǎn)子的垂直軸與物體之間的夾角,現(xiàn)在的主流陀螺儀也是三軸,即測量物體在X、Y、Z軸上旋轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù),分別為縱搖、橫搖、垂搖。

最早的陀螺儀都是機械陀螺儀,內(nèi)置高速旋轉(zhuǎn)的陀螺,正因為陀螺在萬向支架上能夠保持高速穩(wěn)定旋轉(zhuǎn),所以最早陀螺儀是航海中用來辨別方向,確定姿態(tài)以及計算角速度,后來逐漸被應(yīng)用在飛機儀表上。但是機械式的對加工精度要求很高,還容易受外界震動影響,所以機械陀螺儀的計算精度一直都不高。

這里可以舉一個例子,在二戰(zhàn)期間,德國人做了一個導(dǎo)彈慣性制導(dǎo)系統(tǒng),這里面就用到了加速度計和陀螺儀,加速度計測量加速度,計算導(dǎo)彈飛行的距離和路線,并用陀螺儀確定導(dǎo)彈方向和角速度,但是由于陀螺儀的精度不夠,德國的導(dǎo)彈本想炸倫敦,結(jié)果差點把英國的犄角旮旯都炸了。

言歸正傳,后來為了提升精度和可適用性,陀螺儀的原理已經(jīng)不單單是機械式的了,現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展有激光陀螺儀(光程差原理)、光纖陀螺儀(薩格納克效應(yīng),光程差的一種)和微機電陀螺儀(即MEMS,它是根據(jù)科里奧利力原理,利用其內(nèi)部的電容變化計算角速度,微機電陀螺儀在智能手機中最為常見)。

簡單說一下磁力計,磁力計和指南針的原理相似,可以測量物體在地理位置上東南西北四個方向上的具體位置。

通俗來說,加速度計可以判斷物體的運動距離,陀螺儀計算物體旋轉(zhuǎn)了多少度,磁力計分辨物體的朝向。所以在很多實際應(yīng)用中,加速度計、陀螺儀以及磁力計都是組合起來使用,最常用的6軸傳感器就是三軸加速度計和三軸陀螺儀,這些統(tǒng)稱為慣性測量單元(IMU)。9軸傳感器通常是指三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計,也有六軸加速度計加三軸陀螺儀,或者是三軸加速度計和六軸陀螺儀。

值得一提的是,物體的運動總共只有6個自由度(DoF),即上面所說的加速度計的3種平移自由度和陀螺儀的3種旋轉(zhuǎn)自由度,所以現(xiàn)在有些廠商吹噓說自家產(chǎn)品能測9自由度都是夸大其詞。

隱私安全并不是IMU安全性的唯一話題

由于MEMS技術(shù)的應(yīng)用,IMU的成本也下降了不少,目前應(yīng)用相當(dāng)廣泛,絕大多數(shù)人都要用到,小到手機、汽車,大到飛機、導(dǎo)彈、宇宙飛船。也正是上面提到的精度不同,應(yīng)用領(lǐng)域不同,同時成本也相差較大,如下圖所示。

在如此廣泛的應(yīng)用中,安全性將成為IMU最新的課題之一。不僅是用戶隱私安全,在如今高精度定位需求激增的情況下,使用MEMS技術(shù)的IMU的安全性也是至關(guān)重要的。此前ADI亞太區(qū)微機電產(chǎn)品總監(jiān)趙延輝表示,慣性導(dǎo)航將成為高精度高行定位的最后一道屏障,那么為什么慣性導(dǎo)航將成為安全的最后一道防線?

最近幾年,高精度定位和高精度導(dǎo)航因為自動駕駛、5G商用為人熟知。但是在此之前,衛(wèi)星定位(GPS)才是日常使用的功能,用過的人都知道,在信號不好的情況下,導(dǎo)航的位置會發(fā)生飄逸,大致也就2.5-5m左右,有人會說大不了走錯道或者走彎路。這并沒有問題,但是仔細想想如果應(yīng)用在自動駕駛上,這樣的導(dǎo)航可能會帶來更為嚴(yán)重的后果。

所以目前,自動駕駛領(lǐng)域的定位主流方案是將GPS+IMU配合使用,理論上是GPS對車輛進行大致定位,再由IMU組成的不受外界干擾的自主導(dǎo)航系統(tǒng)對車輛進行精確矯正。作為自動駕駛最后的一道定位門檻,也將是最重要的門檻,IMU的安全性和穩(wěn)定性的重要程度不言而喻。

根據(jù)上一部分介紹,飛機控制系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)計來看,IMU已經(jīng)成為其組成標(biāo)配。在飛機上傳感器發(fā)生故障時,飛行的穩(wěn)定性會直接受到影響。按照層級來說,如果GPS或者磁力計出現(xiàn)故障,那么飛機可以選擇利用陀螺儀、加速度計等傳感器切換安全層級保障飛行安全。但是,如果IMU里面的陀螺儀數(shù)據(jù)出現(xiàn)故障,結(jié)果只有一個,等著飛機失事。

類似的,在未來自動駕駛控制系統(tǒng)中,一旦最后一道防線IMU出現(xiàn)故障,GPS不出現(xiàn)定位不準(zhǔn)情況,還有希望安全駕駛,但是一旦車輛穿越隧道或者信號不好的區(qū)域,那么在GPS和IMU都無法正常工作的情況下,其結(jié)果和飛機將如出一轍。

不僅僅是自動駕駛中,IMU在機器人的應(yīng)用也已經(jīng)較為廣泛,如何保證其IMU在高危工作下,或者人機協(xié)作狀態(tài)下的安全性也將是未來重要的研究課題。

IMU確實是應(yīng)用在日常的方方面面,在自動駕駛、無人機、工業(yè)機器人等領(lǐng)域應(yīng)用也將會更加深入。屆時,IMU將不僅僅是窺探隱私的隱患,影響的甚至?xí)婕暗缴a(chǎn)安全以及生命安全。