機器人的定位問題，即如何根據(jù)現(xiàn)在觀測到的和前面已知的信息，判別機器人在當時環(huán)境中的方位。然后規(guī)劃一定的途徑來完成這個方針。對一般的移動機器人來說，這個方針是一個點，即點到點導航。而對掃地機器人來說，其方針不是到達某一點，而是遍歷某一個區(qū)域，以完成對房間的清掃。即掃地機器人的室內(nèi)定位。

相對定位法:

?航位核算法,是一種經(jīng)典的相對定位法，也是掃地機器人現(xiàn)在最為廣泛運用的一種室內(nèi)定位辦法。它運用機器人裝備的各種傳感器獲取機器人的運動動態(tài)信息，經(jīng)過遞推累計公式取得機器人相對初試狀況的估量方位。航位核算較常運用的傳感器一般有碼盤、慣性傳感器等。

碼盤法一般運用裝置在車輪上的光電碼盤記載車輪的轉(zhuǎn)數(shù)，然后取得機器人相對于上一采樣時刻方位和姿態(tài)的改變量，經(jīng)過這些位移量的累積就可以估量機器人的方位。碼盤法優(yōu)點是辦法簡略、價格低廉，但其簡略受標定差錯、車輪打滑、顛簸等要素影響，差錯較大?？墒且驗榇a盤價格便宜，簡略易用，可用于機器人較短時刻距離內(nèi)的室內(nèi)定位估量。

慣性傳感器運用陀螺儀和加速度計得到機器人的角加速度和線加速度信息，經(jīng)過積分取得機器人的方位信息。一般情況下，運用慣性傳感器的定位精度高于碼盤，可是其精度也要受陀螺儀漂移、標定差錯、敏感度等問題影響。無論是運用碼盤仍是慣性傳感器，它們都存在一個一起的缺陷：有累積差錯，跟著行駛時刻、距離的不斷增加，差錯也不斷增大。因此相對定位法不適合于長時刻、長距離的準確認位。

肯定定位法:

肯定定位法是指機器人經(jīng)過取得外界一些方位等己知的參照信息，經(jīng)過核算自己與參照信息之間的相互關系，然后解算出自己的方位?？隙ǘㄎ皇滓捎酶鶕?jù)信標的定位、環(huán)境地圖模型匹配定位、視覺定位等辦法。

根據(jù)室內(nèi)定位信標定位:

室內(nèi)定位原指在航?；蚝娇罩羞\用無線電基站發(fā)出的無線電波完成定位與導航的技能。對機器人室內(nèi)定位而言是指，機器人經(jīng)過各種傳感器接納或觀測環(huán)境中已知方位的信標，經(jīng)過核算得出機器人與信標的相對方位，再代入已知的信標方位坐標，解出機器人的肯定坐標來完成定位。用于定位的信標需滿足3個條件：

（1）信標的方位固定且信標的肯定坐標已知；

（2）信標具有主被動特征，易于辨識；

（3）信標方位便于從各方向觀測。

室內(nèi)信標定位辦法首要有三邊丈量和三角丈量。三邊丈量是根據(jù)丈量得到的機器人與信標的距離來確認移動機器人方位的辦法。三邊丈量定位體系至少需求3個已知方位的發(fā)射器（或接納器），而接納器（或發(fā)射器）裝置在移動機器人上。三角丈量和三邊丈量的思路大體一致，經(jīng)過丈量移動機器人與信標之間的角度來進行定位。

根據(jù)信標的室內(nèi)定位體系依賴于一系列環(huán)境中已知特征的信標，并需求在移動機器人上裝置傳感器對信標進行觀測。用于信標觀測的傳感器有很多種，比方超聲波傳感器、激光雷達、視覺傳感器等。可以實時丈量，沒有累進差錯，精度相對較高、安穩(wěn)性好，供給快速、安穩(wěn)、準確的肯定方位信息，但裝置和維護信標花費很高。商場上現(xiàn)已呈現(xiàn)較為老練的根據(jù)室內(nèi)信標定位的信標定位掃地機器人.

環(huán)境地圖模型匹配定位:

是機器人經(jīng)過本身的各種傳感器勘探周圍環(huán)境，運用感知到的部分環(huán)境信息進行部分的地圖結(jié)構(gòu)，并與其內(nèi)部事前存儲的完好地圖進行匹配。經(jīng)過匹配關系取得自己在大局環(huán)境中的方位，然后確認本身的方位。該辦法因為有嚴厲的條件限制，只適于一些結(jié)構(gòu)相對簡略的環(huán)境。

自主定位是掃地機器人自主途徑規(guī)劃的根底。經(jīng)過多年的研討，雖然受本錢、生產(chǎn)等要素的限制，航位核算法仍然是現(xiàn)在采用最廣泛的室內(nèi)定位辦法，但經(jīng)過算法優(yōu)化，運用混合定位，可以減小其差錯帶來的影響。并且，跟著視覺定位等較高定位精度的定位辦法的進一步老練，其本錢也將逐步下降，并將從高端商場逐漸面向大眾商場，到時候掃地機器人的定位精度，智能化水平都將有普遍的提高。